• 1981-09 ~ 1985-07    华东师范大学     数学系数学专业  本科
• 1992-09 ~ 1995-03    南京航空航天大学     理学院计算数学专业  硕士
• 1996-09 ~ 1999-05    南京航空航天大学     机电工程学院航空宇航制造专业  博士

• 1985-07 ~ 1996-08    南昌航空大学 助教，讲师  
• 1999-06 ~ 2001-05    上海交通大学国家模具CAD工程研究中心 博士后  
• 2001-06 ~ 2006-08    上海交通大学国家模具CAD工程研究中心 副教授  
• 2006-08 ~ 至今    上海交通大学国家数字化制造技术中心 教授，博导  
• 2010-07 ~ 至今    上海交通大学康复工程研究所 副所长  
• 2014-06 ~ 2014-08    瑞士Bern大学 高级访问学者  
• 2015-06 ~ 2015-08    美国西北大学 高级访问学者  
• 2019-06 ~ 2019-08    瑞士苏黎世联邦理工大学 高级访问学者  
• 2020-07 ~ 至今    上海交通大学国家数字化制造技术中心 首席研究员，教授，博导  
• 2023-02 ~ 至今    上海交通大学医疗机器人研究院 副院长  

• 数字化制造技术
• 医疗机器人、数字化医学、康复医学工程，虚拟现实

谢叻，博士，博士后，现任上海交通大学国家数字化制造技术中心教授、博导、首席研究员，上海交通大学医疗机器人研究院双聘教授、博导，上海交通大学医疗机器人研究院副院长、上海交通大学康复工程研究所副所长、数字医学教育部工程研究中心副主任。

开展医疗机器人（包括手术机器人和康复机器人）研究近20年，研发了腹腔微创手术机器人、整形微创手术机器人，血管介入手术机器人，肾内介入手术机器人，支气管内镜介入手术机器人，耳鼻喉微创手术机器人，穿刺手术机器人，上肢康复机器人，下肢康复机器人，上下肢协同康复机器人，碗部康复机器人等。

先后主持国家级纵向科研项目包括：国家自然科学基金重点项目1项，国家自然科学基金重大项目课题1项，国家自然科学基金面上项目4项，国家自然科学基金国际合作与交流项目4项；国家科技支撑计划重点项目课题1项；国家高技术研究发展计划（863计划）课题1项。国家科技型中小企业技术创新基金项目1项。

兼任中华医学会数字医学分会副主任委员，中国仿真学会医疗仿真分会副主任委员，中国仪器仪表学会力触觉感知与交互专业委员会副主任委员，中国机械工程学会生物制造工程分会理事，中国医药生物技术协会生物医学信息技术分会常务理事，中国康复辅具产业技术创新战略联盟副秘书长，上海生物医学工程学会医用机器人专委会主任委员，上海康复辅具与老年福祉产业技术创新战略联盟常务副理事长。

以通讯作者在国内外期刊等发表学术论文百余篇。作为第一发明人申请国家发明专利46项，其中35项获得授权。作为第一完成人获得软件著作权十余项。

作为会议共同主席组办2届东方科技论坛：“医用机器人基础理论与关键技术”、“虚拟手术仿真与评价的基础理论和关键技术”。作为会议共同主席组办10届“国际康复与医学工程大会”、3届“中国瑞士医工交叉技术双边研讨会”。

• 国家自然科学基金重点项目，动态环境下狭窄腔道手术机器人感知与控制， 2022-2026，主持
• 国家自然科学基金面上项目，经输尿管肾内介入手术机器人关键技术研究，2020-2023，主持
• 国家自然科学基金面上项目，肝胆胰微创外科手术力觉感知与力觉反馈关键技术研究，2017-2020，主持
• 国家自然科学基金重大项目课题，手术虚拟仿真与手术评价的基础理论和关键技术研究，2012-2016，主持
• 国家科技型中小企业技术创新基金，汽车数字风洞虚拟现实仿真系统， 2010-2012, 主持
• 国家科技支撑计划重点项目课题，下肢残障者平衡功能分析训练系统的研制及临床应用，2009-2012，主持
• 国家自然科学基金面上项目，完全胸腔镜下心脏微创虚拟手术力觉反馈关键技术研究，2009-2011，主持
• 国家高技术研究发展计划（863计划）课题，基于中国数字人的人体运动系统虚拟现实研究，2006-2008，主持
• 国家自然科学基金面上项目，虚拟耳显微手术关键技术研究与实现， 2005-2007，主持

• 【1】Yongfeng Cao, Zhenggang Cao, Fan Feng, Le Xie*, ADRC-Based Trajectory Tracking Control for a Planar Continuum Robot, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2023, https://doi.org/10.1007/s10846-023-01852-z
• 【2】Yongfeng Cao, Zefeng Liu, Hailong Yu, Wuzhou Hong, Le Xie*, Spatial Shape Sensing of a Multisection Continuum Robot With Integrated DTG Sensor for Maxillary Sinus Surgery, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2023, VOL. 28, NO. 2, 715-725
• 【3】Yongfeng Cao, Yuxuan Shi, Wuzhou Hong, Peidong Dai, Xicai Sun, Hongmeng Yu, Le Xie*, Continuum Robots for Endoscopic Sinus Surgery: Recent Advances, Challenges, and Prospects, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2022, https://doi.org/10.1002/rcs.2471
• 【4】Yongfeng Cao, Zefeng Liu, Zheng Liu, Shuang Wang, Le Xie*, Design and Path Tracking Control of a Continuum Robot for Maxillary Sinus Surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 2022, https://doi.org/10.1007/s11548-022-02820-y
• 【5】Yongfeng Cao, Fan Feng, Zefeng Liu, Le Xie*, Closed-Loop Trajectory Tracking Control of a Cable-Driven Continuum Robot With Integrated Draw Tower Grating Sensor Feedback, Journal of Mechanisms and Robotics, DECEMBER 2022, Vol. 14 / 061012, https://doi.org/10.1115/1.4054997
• 【6】Zheng Liu, Shuang Wang, Yongfeng Cao, Hongyu Cheng, Le Xie*, Optimal Control for a Modified Bouc-Wen Model in a Magnetorheological Fluid Master Robot, IEEE Robotics and Automation Letters, VOL. 7, NO. 4, OCTOBER 2022, 11609-11616, DOI 10.1109/LRA.2022.3204877
• 【7】Zheng Liu, Shuang Wang, Fan Feng, Le Xie*, A Magnetorheological Fluid Based Force Feedback Master Robot for Vascular Interventional Surgery, Journal of Intelligent & Robotic Systems, (2022) 106:20, https://doi.org/10.1007/s10846-022-01716-y
• 【8】 Li Lin#, Yuan Gao#, Zin Mar Aung, Haisong Xu, Bingshun Wang, XianxianYang∗, Gang Chai∗, Le Xie∗. Preliminary reports of augmented-reality assisted craniofacial bone fracture reduction[J]. Journal of Plastic, Reconstructive & Aesthetic Surgery, October 7, 2022;15:23 https://doi.org/10.1016/j.bjps.2022.06.105
• 【9】 Wuzhou Hong, Fan Feng, Le Xie*, Guang-Zhong Yang*, A Two-Segment Continuum Robot With Piecewise Stiffness for Maxillary Sinus Surgery and Its Decoupling Method, IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, 24 March 2022, DOI: 10.1109/TMECH.2022.3157041 (P1 - 11)
• 【10】 Zhongliang Jiang#, Yuan Gao#, Le Xie*, Nassir Navab. Towards Autonomous Atlas-based Ultrasound Acquisitions in Presence of Articulated Motion. IEEE Robotics and Automation Letters, July, 2022. Vol.7, Issue: 3, PP:7423-7430. 10.1109/LRA.2022.3180440
• 【11】 Xiongpeng Shu，Peng Hua，Shuang Wang，Ling Zhang，Le Xie*，Safety enhanced surgical robot for flexible ureteroscopy based on force feedback，International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2022; https://doi.org/10.1002/rcs.2410
• 【12】 Shuang Wang，Zheng Liu，Xiongpeng Shu，Le Xie*，Mechanism design and force sensing of a novelcardiovascular interventional surgery robot，International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2022，18(4):1-13; https://doi.org/10.1002/rcs.2406
• 【13】 Fan Feng, Yuan Zhou, Wuzhou Hong, KeYong Li, Le Xie*, Development and experiments of a continuum robotic system for transoral laryngeal surgery, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, https://doi.org/10.1007/s11548-022-02558-7, 2022
• 【14】 Wuzhou Hong, Yuan Zhou, Yongfeng Cao, Fan Feng, Zefeng Liu, Keyong Li, Le Xie*, Development and validation of a two-segment continuum robot for maxillary sinus surgery, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2022;18(1) https://doi.org/10.1002/rcs.2340 (1-13)
• 【15】 Fan Feng, Wuzhou Hong, Le Xie*, A learning-based tip contact force estimation method for tendon-driven continuum manipulator, Scientific Reports，P17482, Sep, 2021, (2021) 11:17482 | https://doi.org/10.1038/s41598-021-97003-1（1-11）
• 【16】 Yuan Gao#, Kai Liu#, Li Lin, Xudong Wang*, Le Xie*, The Use of Augmented Reality Navigation to Optimize the Surgical Management of Craniofacial Fibrous Dysplasia, British Journal of Oral and Maxillofacial Surgery, 2021. https://doi.org/10.1016/j.bjoms.2021.03.011
• 【17】 Kai Liu#, Yuan Gao#, Ahmed Abdelrehem, Lei Zhang, Xi Chen, Le Xie*, Xudong Wang*. Augmented reality navigation method for recontouring surgery of craniofacial fibrous dysplasia. Scientific Reports, (2021) 11:10043, https://doi.org/10.1038/s41598-021-88860-x
• 【18】 Xiongpeng Shu, Peng Hua, Le Xie*, An irrigation system for noninvasively estimating intrarenal pressure during flexible ureteroscopy, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021,17（5），1-11, e2306,DOI：https://doi.org/10.1002/rcs.2306, 2021
• 【19】 Yuan Gao, Yuyun Zhao, Le Xie*, Guoyan Zheng*, A Projector-based Augmented Reality Navigation System for Computer Assisted Surgery. Sensors, 2021, 21, 2931. https://doi.org/10.3390/s21092931
• 【20】 Li Lin, Cheng Xu, Yunyong Shi, Chaozheng Zhou, Ming Zhu, Gang Chai*, Le Xie*. Preliminary clinical experience of robot-assisted surgery in treatment with genioplasty. Scientific Reports 11,6365(2021). DOI:https://doi.org/10.1038/s41598-021-85889-w
• 【21】 Cheng Xu#, Yang Wang#, Chaozheng Zhou, Zhenfeng Zhang, Le XIE*, Kjell Andersson*, Lei Feng, Application research of master-slave craniofacial surgery robot based on force feedback, PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART H-JOURNAL OF ENGINEERING IN MEDICINE (P I MECH ENG H), 2021, Vol. 235(5) 583–596
• 【22】 Cheng Xu＃, Li Lin＃, ZIN MAR AUNG, Xiaojun Chen, Mengzhe Sun, Gang Chai, Le Xie*, A preliminary study on animal experiments of robot-assisted craniotomy, World Neurosurgery, 2021, 149: e748-e757, DOI: 10.1016/j.wneu.2021.01.108
• 【23】 Cheng Xu, Li Lin, Zin Mar Aung, Gang Chai, Le Xie*, Research on spatial motion safety constraints and cooperative control of robot‐assisted craniotomy: Beagle model experiment verification, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021, 17(2): e2231, DOI:10.1002/rcs.2231 (1-13)
• 【24】 Cheng Xu, Li Lin, Chaozheng Zhou, Le Xie*, A Compact Surgical Robot System for Cranio-maxillofacial Surgery and Its Preliminary Study, The Journal of Craniofacial Surgery, 32（1），101-107, January/February，2021, DOI: 10.1097/SCS.0000000000007022
• 【25】 Xiongpeng Shu, Qi Chen, and Le Xie*, A Novel Robotic System for Flexible Ureteroscopy, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2021, 17(1): 1-11, DOI: 10.1002/rcs.2191
• 【26】 Fan Feng, Wuzhou Hong, Le Xie*, Design of 3D-Printed Flexible Joints with Presettable Stiffness for Surgical Robots, IEEE Access, April 2020，P79573~79585, Vol.8, May, 2020
• 【27】 Li Lin＃, Yuan Gao＃, Gang Chai, Haisong Xu*, Le Xie*. Electromagnetic Navigation in Craniofacial Surgery Based on Automatic Registration of Dental Splints. . Journal of Craniofacial Surgery. 2020.31(2)：393-396
• 【28】 Li Lin＃, Mengzhe Sun＃, Yuan Gao, Gang Chai, Haisong Xu, Xianxian Yang*, Le Xie*. Modeling and Clinical Application of Incision Space in Facial Contour Surgery. Journal of Craniofacial Surgery. 2020.31(2)：377-380
• 【29】 Yuan Gao＃, Li Lin＃, Gang Chai*, Le Xie*. A feasibility study of a new method to enhance the augmented reality navigation effect in mandibular angle split osteotomy. Journal of Cranio-Maxillofacial Surgery. 47 (2019) 1242-1248, https://doi.org/10.1016/j.jcms 2019.04.005
• 【30】 Hao Shen＃, Cheng Wang＃, Le Xie*, Shoujun Zhou*, Lixu Gu, and Hongzhi Xie. A novel robotic system for vascular intervention: principles, performances, and applications, The International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery. 2019, DOI10.1007/s11548-018-01906-w
• 【31】 Wuzhou Hong, Le Xie*, Jiahui Liu, Yajing Sun, Keyong Li, and Hesheng Wang*, Development of A Novel Continuum Robotic System for Maxillary Sinus Surgery, IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, Volume: 23, Issue: 3, June 2018, Page(s): 1226 – 1237
• 【32】 Hao Shen#, Cheng Wang#, Le Xie*, Shoujun Zhou*, Lixu Gu, Hongzhi Xie, A novel remote-controlled robotic system for cerebrovascular intervention, The international Journal of medical robotics and computer assisted surgery, Volume:14, Issue:6, December 2018, Page(s): e1943(1-9)
• 【33】 Chaozheng Zhou#, Ming Zhu#, Yunyong Shi, Li Lin, Gang Chai*, Le Xie*. Robot assisted surgery for mandibular angle split osteotomy using augmented reality: preliminary results on clinical animal experiment [J]. Aesthetic Plastic Surgery, DOI: 10.1007/s00266-017-0900-5，2017, (3):1-9
• 【34】 Yunyong Shi, Chaozheng Zhou, Le Xie*, Yongjun Chen*, Jun Jiang, Zhenfeng Zhang, Ze Deng. Research of the master–slave robot surgical system with the function of force feedback. International Journal Medical Robotics Comput Assist Surgery, 13 March 2017, DOI: 10.1002/rcs.1826. 2017; e1826
• 【35】 Juan Fang, Guoyuan Yang, Le Xie*, Qing Xie ,Development and Feasibility Assessment of a Rotational Orthosis for Walking with Arm Swing，Frontiers in Neuroscience, section Neural Technology, 01February2017. DOI: 10.3389/fnins.2017.00032
• 【36】 Lin Liu, Le Xie*, Yunyong Shi and Bingchen An. GENERATION OF A MOVEMENT SCHEME FOR POSITIVE TRAINING. Frontiers in Neuroscience, Vol.11, 01 March 2017, DOI: 10.3389/fnins.2017.00096
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• 【38】 Yunyong Shi, Li Lin, Chaozheng Zhou, Ming Zhu, Le Xie*, Gang Chai*, A Study of Assisting Robot for Mandible Plastic Surgery Based on Augmented Reality, Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies. 2016, DOI: 10.1080/13645706.2016.1216864
• 【39】 Chaozheng Zhou, Lukas Anschuetz, Stefan Weder, Le Xie*, Marco Caversaccio, Stefan Weber, Tom Williamson*，Surface Matching for High Accuracy Registration of the Lateral Skull Base, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, 11:2097–2103 2016
• 【40】 Li Lin, Yunyong Shi, Andy Tan, Melia Bogari, Ming Zhu, Yu Xin, Haisong Xu,Yan Zhang*, Le Xie*, Gang Chai*, Mandibular angle split osteotomy based on a novel augmented reality navigation using specialized robot-assisted arms - A feasibility study, Journal of Cranio-Maxillo-Facial Surgery, 44 (2016) 215-223
• 【41】 Chaozheng Zhou, Le Xie*, Xianglong Shen, Maisheng Luo, Zhaoli Wu, Lixu Gu. Cardiovascular interventional surgery virtual training platform and its preliminary evaluation. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2015; 11（3）: 375–387, DOI: 10.1002/rcs
• 【42】 Hailong Yu, Le Xie* , Chao Lv, Wei Shao, Yuan Wang, Jinwu Wang and WenweiI Yu. A System for Upper Lime Rehabilitation and Motor Function Evaluation. Journal of Mechanics in Medicine and Biology (Vol. 15, No. 1 (2015) 1550010 (19 pages)
• 【43】 Hailong Yu, Jun Jiang, Le Xie*, Lin Liu, Yunyong Shi, Ping Cai. Design and static calibration of a six-dimensional force/torque sensor for minimally invasive surgery. MMIT Minimally Invasive Therapy and Allied Technologies（2014;23（3-4）:136–143）
• 【44】 Jun Jiang, Le Xie*, Hailong Yu, Wenwei Yu, Bo wu, Development of a six-dimensional sensor for minimally invisive robotic surgery, Journal of Mechanics in Medicine and Biology，14（5），1450074-1～1450074-18，2014

• 【1】谢叻、王爽，并行渐进可替换式的心血管介入手术机器人及控制方法，中国，发明专利，2023.02.28 ，ZL202111036296.9
• 【2】谢叻，李垒，等，面部自体脂肪移植手术导航系统及虚拟刻度提示方法，中国，发明专利，2022.11.22，ZL202110547292.0
• 【3】谢叻、陈子云、等，一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统，中国，发明专利，2022.05.17，ZL202110036525.0
• 【4】谢叻、徐子薇，一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人，中国，发明专利，2022.2.25，ZL202011358661.3
• 【5】谢叻、舒雄鹏、等，一种非接触式监测肾内压力的内窥镜灌流系统，中国，发明专利，2022.02.22，ZL202011070545.1
• 【6】谢叻、陈炳森，一种柔性手术终端模块及喉部微创手术柔性机器人，中国，发明专利，2021.8.13，ZL201910524628.4
• 【6】谢叻、严旻芃，一种基于深度相机的超声溶脂机器人系统及辅助操作方法，中国，发明专利，2022.08.02，ZL202010892660.0
• 【7】谢叻、薛蔚、等，泌尿外科微创介入手术机器人，中国，发明专利，2020.07.28，ZL201811078869.2
• 【8】谢叻、周朝政，颅颌面整形外科手术机器人，中国，发明专利，2020.11.06，ZL201710335442.5
• 【10】谢叻、周寿军、等，一种渐进式的心脑血管介入手术机器人，中国，发明专利，2019.10.29，ZL201810108561.1
• 【11】 谢叻、陈福龙，一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法，中国，发明专利，2019.04.17，ZL201810752787.5
• 【12】 谢叻、刘嘉慧、等，一种可弯曲的软体爬行机器人，中国，发明专利，2019.07.16，ZL201810038753.X
• 【13】 谢叻、王依晴、等，腕部康复机器人助动训练的力反馈控制方法及系统，中国，发明专利，2019.08.09，ZL201610828311.6
• 【14】 谢叻，张申、等，一种针灸机器人系统，中国，发明专利，2019.09.23，ZL201810032596.1
• 【15】 谢叻、陆梦迪、等，一种帕金森震颤运动特征的检测分析方法，中国，发明专利，2018.08，ZL201610015809.0
• 【16】 谢叻，王品之，等，一种汉语盲文摸读装置，中国，发明专利，2018.05，ZL201610038562.4
• 【17】 谢叻，沈浩，张扬，心血管介入手术机器人，中国，发明专利，2018.11，ZL201610074861.3
• 【18】 谢叻、李明强，等，一种三自由度腕功能康复机器人，中国，发明专利，2018.01，ZL201610015770.2
• 【19】 谢叻、刘琳、等，七自由度外骨骼式上肢康复机器人，中国，发明专利，2016.12，ZL201410855081.3
• 【20】 谢叻，王振，张政，邓子龙，等，体内微型手术机器人，中国，发明专利，2016.04，ZL201410216789.4
• 【21】 谢叻，神祥龙，等，心血管介入虚拟手术力反馈系统，中国，发明专利，2016.01，ZL201310161780.3
• 【22】 谢叻，柴岗，等，一种颅面外科整形手术辅助装置，中国，发明专利，2015.08, ZL201310526110.7
• 【23】 谢叻，张振峰，具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，中国，发明专利，2014.03，ZL201110313771.2
• 【24】 谢叻，饶玲军，等，下肢外骨骼行走康复机器人，中国，发明专利，2014.01, ZL201110350834.1
• 【25】 谢叻，孟纪超，等，核磁共振引导下穿刺手术定位机器人，中国，发明专利，2013.09，ZL201110363974.2
• 【26】 谢叻，吕超，等，上肢偏瘫康复机器人，中国，发明专利，2012.12，ZL201110101203.6
• 【27】 谢叻，夏海豹，等，C臂机引导下遥控穿刺定位系统，中国，发明专利，2012.10，ZL201010503066.4
• 【28】 谢叻，庄小龙，等，可自由转角的立体内窥镜，中国，发明专利，2012.9，ZL201010245492.2
• 【29】 谢叻，赵志球，赖芸，蒋峻，等，7自由度微创手术机械从手装置，中国，发明专利，2011.6，ZL201010121374.0
• 【30】 谢叻，宋亚冲，等，虚拟仿真的力反馈手术器械，中国，发明专利，2011.5，ZL2009103069440.0
• 【31】 谢叻，马浩博，等，虚拟手术力觉信息采集装置，中国，发明专利，2011.1，ZL200910308169.2
• 【32】 谢叻，李国杰，等，五自由度力反馈虚拟手术器械，中国，发明专利，2010.6, ZL200810037094.4
• 【33】 谢叻，庄小龙，等，植皮手术快速分块布局装置，中国，发明专利，2010.06，ZL200810201243.6
• 【34】 谢叻，赵志球，等，弥漫性轴索损伤实验致伤装置，中国，发明专利，2010.3，ZL200810201615.5
• 【35】 谢叻，周印，等，多功能虚拟手术器械，中国，发明专利，2007.9，ZL200510027052.9

• 中华医学会数字医学分会 副主任委员  
• 中国仿真学会医疗仿真专业委员会 副主任委员  
• 中国仪器仪表学会力触觉感知与交互专业委员会 副主任委员  
• 中国康复辅具产业技术创新战略联盟 副秘书长  
• 中国医药生物技术协会生物医学信息技术分会 常务理事  
• 中国残疾人康复协会康复工程与辅助技术专委会 常委  
• 中国宇航学会航天医学工程与空间生物学专业委员会 委员  
• 中国机械工程学会生物制造工程分会 理事  
• 虚拟现实产业联盟（IVRA）专家顾问委员会 专家  
• 中国康复辅助器具协会康复工程专委会 委员  
• 上海生物医学工程学会医用机器人专委会 主任委员  
• 上海康复辅具与老年福祉产业技术创新战略联盟 常务副理事长  
• 上海市康复医学工程研究会 副主任委员  
• 上海市残疾人康复（工程）专家指导组成员  
• 上海生物医学工程学会假体医学工程专业委员会 委员  

• 中国仿真学会2019年度优秀科技工作者

• 上海医学科技奖三等奖